Tannenberg wurde wohl ab 1210 von Kuno von Münzenberg und seinem Sohn Ulrich auf Grundbesitz des Klosters Lorsch errichtet, um das südliche Amtsgebiet der Familie zu sichern. Die Burg könnte aber auch bereits Anfang des 12. Jahrhunderts auf einer noch älteren Befestigung erbaut worden sein. Urkundlich wurde sie jedenfalls erstmals im Jahr 1239.
 
 

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